Exceed the Limit
(ハイパーリアリズムとかよく分からない事を言っている当欄ではあるが、それは"有るのは確実に分かっているのだが、普通目には見えなかったり、聞こえなかったりするので、突然現れては人々を驚かせるのが趣味な奴ら"の総称である。例えば"オバケ"とか。) よし、まぁ、今回は前回までと違ってとても大切な話をするので、耳の中かっぽじって頂いた上で、よく聴きやがって下さいねー。 ・とてもそんな風には見えないけれど...。(￣▽￣) マシン制御の要石であるホールセンサー式の回転計の様子が何かおかしい。って話がバックグラウンドであったろ？ ・あー。アレ？どうなった？ ここは私もうっかりだったんだが、マイクロビットとホールセンサーを繋げて"端子のON-OFFを検知すれば、タイヤの回転数が分かる"と言ってただろう？そこに落ち度があった。マイクロビットの各端子の受信設定に3つの〈モード〉が実はあった訳だ。 ・あー。そこで〈モード〉が出てくる訳ね。そうね、端子のON-OFFを検知する"タッチ"、電圧の増減を検知する"変化"、モールス信号のような信号を検知する"パルス"の3つね。途中からマスターはしれっと"パルス"に変更したでしょ？ モード未設定だと恐らくデジタル入力=タッチ、アナログ入力=変化で受けてると思うんだが、途中でマシンの追従が上手くいってなくてブレーキが遅れる事に気付いてパルスに変更した。まぁ、一見して3つの〈モード〉どれでも正解に見えるんだが、高速回転向きなのは明らかに"パルス"だという判断だったからな。ところが"パルス"に変更した途端、スロープの遥か手前でブレーキがかかるようになった。 ・何でなん？\(//∇//)\ これには数日固まった。タイヤを手で回す分にはちゃんと受信してるから、余計によく分からなくなってさ。で、ふと思い出せば、「これは対策すべき！」と自分で言ってたクセにアホみたいに何日も気付かなかった訳。 ・？モーターのノイズ？( ・∇・) Yes。通称オバケっていうモーターからのノイズ印加。それしかなかろうと。ハード的にはモーターにキラーコンデンサーを取り付けするのを推奨してたんだが、今回はモータードライバーに付いてたから端折ってたのはある。ただこれにも限界があると思うんだよなぁ。(次回に続く)
2023/12/05 19:29:45
